darknet_ros 使用教程
首先是git clone可能会因为到没有权限的问题（SSH），此时输入
git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
下载成功之后
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin失败原因（在CMakefile中）
-gencode arch=compute_30,code=sm_30 gpu版本低了，这个淘汰，这一行删除，如果依然报错就把报错内容sm_xx删除
下载电脑摄像头驱动
sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam
发布摄像头节点话题
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
修改订阅者配置（roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch进行检测，在运行检测之前需要更改一下配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。
打开darknet_ros/config/ros.yaml文件）
topic: /camera/rgb/image_raw 改为 topic: /usb_cam/image_raw
启动节点
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
硬件优化（在darkne/Makefile中）
GPU=0 改为 GPU=1 意思是启用GPU计算
原文地址：https://blog.csdn.net/zsy54577/article/details/142924015
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