[AutoSar]BSW_Com020 Handle_ID,Global_PDU，Local_PDU的联系
关键词
嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW
平台说明
| 项目 | Value |
|---|---|
| OS | autosar OS |
| autosar厂商 | vector ， EB |
| 芯片厂商 | TI 英飞凌 |
| 编程语言 | C，C++ |
| 编译器 | HighTec (GCC) |
| autosar版本 | 4.3.1 |
一、概念
1.Global_PDU：在ECUC模块中EcucPduCollection定义，用于绑定Local_PDU，使被绑定到一起的Local_PDU产生联系。
2.Local_PDU：在COM_Stack模块配置完成后会生成local_PDU，用于绑定到Global_PDU。
3.Handle_ID：用于标识Global_PDU和Local_PDU，具有唯一性，并且只有在模块配置完成后才能生成。
整体概讲人话就是：假如有两个相邻模块例如DCM，COM，PDUR，PDUR如何知道数据是从DCM来的还是COM来的。只要我们将COM的局部PDU和PDUR的局部PDU通过Handle ID 绑定在在全局PDU中，那么PDUR就知道这个数据是从COM来的了，同理DCM也如此。
绑定的结构如下图所示：CanIf 和PDUR 的局部PDU绑定到ECUC的全局PDU。
二、API的使用和形参
以PduR，CANif为例传输函数如下：
Std_ReturnType PduR_ComTransmit(PduIdType ComTxPduId, const PduInfoType* PduInfoPtr);
Std_ReturnType CanIf_Transmit(PduIdType CanTxPduId,const PduInfoType *PduInfoPtr)
第一个形参即表示PDU的Handle ID，根据Handle ID判定传输目标模块。
第二个形参表示指向SDU的指针。
三、Handle ID 唯一性特例
Handle ID 在有种情况下可以重复。在PDUR中可能会具有相同的Handle ID，但是PDUR 提供了两个API：PduR_ComTransmit 和PduR_DcmTransmit，就算Handle ID一样，但是可以通过不同的API来区分。
四、PDU和handle ID关联用例
101_dc8a7f01_Rx的帧，在CanIf中PDU handle ID 是0，在PDUR 中 handle ID是1.如下图所示：通过PDU ref 都绑定到了ECUC中的全局PDU中。
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