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深蓝学院-- 量产自动驾驶中的规划控制算法 小鹏

0. 前言

来源:深蓝学院:《量产自动驾驶中的规划控制算法》
https://www.shenlanxueyuan.com/open/course/74/lesson/69/liveToVideoPreview

1.发展现状

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规划控制主要内容

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指引线生成

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行为预测

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行为规划

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运动规划

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运动控制

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量产方案中的挑战

2.行车功能中难点问题及解决思路

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问题1:车道居中辅助,画龙,蛇行问题。

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解决方案

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问题2:外界环境扰动以及传感器信息缺失下的横向控制难点

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面临挑战

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问题3:大坡度平稳停车

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3. 泊车功能中难点问题及解决思路

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问题1:停车场路网指引线的生成

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解决方案

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直线圆弧拼接

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数据预处理

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转为优化问题

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问题2:定点停车问题

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难点一:外部扰动

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难点二:执行器非线性

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解决方案

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原文地址:https://blog.csdn.net/qq_39764867/article/details/139195025

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