DEBUG:实验室ros仪器问题
、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、核心问题
- 程序大部分固定 只能调参且无权限
- 不成熟产品问题太多
解决
- 尽量避免bug出现
- 调整心态 不会钻牛角尖
- 积极寻找解决方法
- 很多bug不一定要代码里面解决(难顶)
问题1
- 反光板位置及光线扰动
解决1
- 固定反光板位置 地面画辅助线 和 固定高度
- 灯确保全开
- 窗帘关系
问题2
- 原地迷航 大概率光影响 传感器
解决2
- 进入AGV虚拟机 运行rosrun exercise_ros_pkg exercise
- 重启IIS服务
- 查看机械臂状态 watch -n 1 systemctl status start_camer_py.service 四轴 watch -n 1 systemctl status start_arm_py.service 六轴(迷航也可能机械臂通信卡死 整体进入下一步 然后全部崩溃)
问题3
- 3维扫描仪开机一直报错 操作顺序对程序有影响(尤其通信)
解决3
- 规范开机步骤
- 首先开机-》管理权限-》打开mqqt-》切换手动-》加载配方两次 -》切换自动
- 复位机械臂
- 打开客服端 服务端 扫描软件
- 进入大族机械臂网页 上电 使能 调速 运行 检查轨迹正常不
- 复位plc 进入自检
- 完成开机过程
问题4
- 扫描仪空扫(通信代码出问题)
解决4
- 如果机械臂空抓 必须手动放轴承扫描
- 否则报错
问题5
- 一体机无法联网 (大概率一体机wifi模块问题)
解决5
- 一直重启
- 手机给网络
- 注意无线的设备 确保电量 否则无法调试
问题6
- 大部分产品遵循类似于plc的逻辑 互锁 自锁
解决6
- 不能进入异常区 否则锁死
问题7
- wifi掉线 (很可能wifi模块的性能太低)
解决7
- 避免路由器的遮挡
问题8
- ros日志虽然有用 但是往往不能找到原因
解决8
- 关注一些常见的状态量 推测原因 大量套用之前总结的原因
问题9
- 扫描仪一直掉线
解决9
- 重启服务器(快速打开网页 ) 然后再自动执行脚本
问题10
- 无法投屏
解决10
- hdmi 线 需要插在一体机上面(相当于远程) 大屏使用parsec 选择高的清晰度
- 投屏尽量别太远
- 软件不能都投屏 (套娃卡死)
- 需要注册账号(长时间不登录不能连接)
- 远程投屏的大屏(相当于两个电脑 投屏 需要工控机开机 遥控器控制屏幕打开)
问题11
- 封装产品的二次开发较难 基本无权限
解决11
- 机械臂往往单独厂家生产(有二次开发的可能)部分可以零力示教 直接记坐标盲走(不重要的部分)
- 外接jestson 充当网管 协同控制所有设备(看似自己实现功能)
- 拿出来ai 算法部分 使用jeston 部署算法 mqtt上传所有状态信息
- 总体而言 可开发部分依旧不多 不如研究算法部分 ros部分大部分封装死了 plc一般还加密码 难顶
- 依照经验,总体代码不难 (代码偷懒太多)调试极难 ros代码直接按plc逻辑写的 有问题就加自锁 互锁 一崩就要重启
问题12
- 无法离线充电
解决12
- 必须开机充电
- 确保电量不能太低 否则可能电池凉凉
原文地址:https://blog.csdn.net/weixin_45808526/article/details/140388116
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