VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子(二)
VINS-FUSION 优化-IMU预积分因子(一)完成了IMU预积分及对于优化变量的全部雅克比矩阵的推导,本文结合VINS-FUSION源码,完成优化-IMU预积分因子的使用。
一、IMU预积分因子雅克比
VINS-FUSION源码中将优化变量分组如下:
1.对i时刻优化变量的雅可比
原文地址:https://blog.csdn.net/u010196944/article/details/135744520
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