ROS C++ : 比较nav_msgs/Path的一致性
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在C++中,要比较nav_msgs/Path的一致性,通常是指比较两个nav_msgs::Path对象是否包含相同的poses。下面提供一个简单的函数来实现这个需求。
#include <navigation_msgs/Path.h>
#include <geometry_msgs/PoseArray.h>
#include <geometry_msgs/Pose.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <algorithm>
bool comparePoses(const geometry_msgs::Pose& pose1,
const geometry_msgs::Pose& pose2)
{
// 实现比较两个pose的逻辑,例如只比较位置或位置和方向
return pose1.position.x == pose2.position.x &&
pose1.position.y == pose2.position.y &&
pose1.position.z == pose2.position.z;
}
bool arePathsConsistent(const nav_msgs::Path& path1,
const nav_msgs::Path& path2)
{
if (path1.poses.size() != path2.poses.size())
{
return false;
}
// 将两个路径的pose数组转换为数组
//geometry_msgs::PoseArray poseArray1, poseArray2;
//poseArray1.poses = path1.poses; //编译不过
//poseArray2.poses = path2.poses; //编译不过
// 将两个路径的pose数组转换为数组
geometry_msgs::PoseArray poseArray1;
{
poseArray1.poses.reserve(path1.poses.size());
for (const auto& pathPose : path1.poses)
{
geometry_msgs::Pose pose;
pose.position.x = pathPose.pose.position.x;
pose.position.y = pathPose.pose.position.y;
pose.position.z = pathPose.pose.position.z;
pose.orientation.x = pathPose.pose.orientation.x;
pose.orientation.y = pathPose.pose.orientation.y;
pose.orientation.z = pathPose.pose.orientation.z;
pose.orientation.w = pathPose.pose.orientation.w;
poseArray1.poses.push_back(pose);
}
}
geometry_msgs::PoseArray poseArray2;
{
poseArray2.poses.reserve(path2.poses.size());
for (const auto& pathPose : path2.poses)
{
geometry_msgs::Pose pose;
pose.position.x = pathPose.pose.position.x;
pose.position.y = pathPose.pose.position.y;
pose.position.z = pathPose.pose.position.z;
pose.orientation.x = pathPose.pose.orientation.x;
pose.orientation.y = pathPose.pose.orientation.y;
pose.orientation.z = pathPose.pose.orientation.z;
pose.orientation.w = pathPose.pose.orientation.w;
poseArray2.poses.push_back(pose);
}
}
// 使用std::sort对pose数组进行排序,然后比较数组
std::sort(poseArray1.poses.begin(), poseArray1.poses.end(), comparePoses);
std::sort(poseArray2.poses.begin(), poseArray2.poses.end(), comparePoses);
return std::equal(poseArray1.poses.begin(), poseArray1.poses.end(), poseArray2.poses.begin(), comparePoses);
}
函数arePathsConsistent接收两个nav_msgs::Path对象作为参数,并返回它们是否完全一致的布尔值。函数comparePoses是一个比较两个geometry_msgs::Pose对象的函数,你可以根据需要修改它的实现来比较更多的pose属性。
注意:这个例子假设了路径中的每个pose都是不同的。如果有可能有重复的pose,那么在排序或比较时需要进行相应的处理。
原文地址:https://blog.csdn.net/BullKing8185/article/details/142680357
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