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基于PicoScope示波器理解CAN/CAN-FD的报文帧格式

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🍅 CAN、CAN-FDBIAO标准帧格式简介

CAN 报文帧格式

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CAN–FD 报文帧格式
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🍅 显隐性电平定义

CAN总线采用差分信号传输,通常情况下只需要两根信号线(CAN-H和CAN-L)就可以进行正常的通信。在干扰比较强的场合,还需要用到屏蔽地即CAN-G(主要功能是屏蔽干扰信号),CAN协议推荐用户使用屏蔽双绞线作为CAN总线的传输线。

隐性电平和显性电平是CAN总线上的两种互补的逻辑值。以下是对这两种电平的详细解释:

隐性电平

  • 定义:隐性电平在逻辑层面表现为1,即当CAN总线上所有单元都输出隐性电平时,总线上才呈现隐性状态。
  • 电压特性:典型地,当CAN总线为隐性(逻辑1)时,CAN_H和CAN_L的电平都维持在2.5V左右,此时它们之间的电位差Vdiff为0V。
  • 功能:隐性电平用于表示总线上的空闲状态或某些特定的逻辑值。在CAN总线的通信过程中,如果没有节点正在发送显性电平,那么总线将保持隐性电平状态。

显性电平

  • 定义:显性电平在逻辑层面表现为0,即当CAN总线上有任何一个单元输出显性电平时,总线就呈现显性状态。
  • 电压特性:当CAN总线为显性(逻辑0)时,CAN_H和CAN_L的电平分别为3.5V和1.5V左右,此时它们之间的电位差Vdiff为2.0V左右。这个电位差是CAN总线差分传输机制的基础,用于区分显性电平和隐性电平。
  • 功能:显性电平用于表示总线上的有效数据或控制信号。在CAN总线的通信过程中,当节点需要发送数据时,它会通过输出显性电平来将数据传输到总线上。由于显性电平可以覆盖隐性电平,因此当多个节点同时尝试发送数据时,具有最高优先级的节点(通常通过其ID号决定)将能够成功地将数据发送到总线上

巧记:急急如律令,太上老君快显0

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下图是基于PicoScope示波器抓取的CAN波形,观察下CANH、CANL、CAN_DIFF(差分电压)的电压值
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🍅 线与机制

为什么CAN总线的显性电平(逻辑0,电位差Vdiff = 2.5V)能覆盖隐性电平(逻辑1,电位差Vdiff = 0V)?

线与机制:在CAN总线上,所有节点都是并联连接的。当某个节点输出显性电平时(即CAN_H的电平高于CAN_L的电平一定程度),它会将总线电平拉低,即使其他节点输出隐性电平,总线电平仍然保持低电平。这是因为显性电平是强驱动,而隐性电平是弱驱动,所以显性电平能够覆盖隐性电平。
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🍅 位填充

当发送节点连续发送相同逻辑电平(显性或隐性)的位数达到特定数量(通常是5位)时,必须在下一个位插入一个与该5位相反的电平

  • 发送过程:发送节点在发送数据时,会监测连续相同电平的位数。当达到5位时,会在下一个位插入一个相反的电平。这个过程从数据帧的开始(SOF)到循环冗余校验(CRC)序列的最后一个位结束。
  • 接收过程:接收节点在接收数据时,会自动检测和删除这些插入的填充位,以恢复原始的数据流

位填充的影响与限制

  • 数据长度:位填充会增加数据帧的总长度。在极端情况下,如果数据帧中连续相同电平的位数较多,填充位可能会显著增加。
  • 性能考虑:虽然位填充增加了数据传输的可靠性,但也可能会对总线带宽和性能产生一定影响。因此,在设计CAN总线系统时,需要综合考虑数据传输的可靠性和性能需求。

如下图是一个CANFD报文0x106,根据填充规则,当遇到5个“00000”时,必须在后面填充一个“1”。

  • 有电压差的是显性电平(逻辑值为0)
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🍅 一帧CAN报文有多少比特

本示例的CANFD总线的仲裁段的波特率为500kBit/s数据段的波特率为2000.0kBit/s

不同的波特率,不同的数据(位填充数不同),发送一帧报文所用的时长都有差别,下面仅仅列出3个实例,以作参考。

  • 如下图是一个数据长度为8的CAN报文,有124Bit ,发送时长为248us(微秒)

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  • 如下图是一个数据长度为8的CANFD报文,有138Bit ,发送时长为114us(微秒)

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  • 如下图是一个数据长度为64的CANFD报文,有675Bit ,发送时长为1350us(微秒)

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🍅 CAN-FD帧格式详解

🍅 帧起始段(SOF)

表示帧开始的段。 1 个位的显性位。
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🍅 仲裁段(ARB Field)

🍅 ID

标准帧(CAN 2.0A):仲裁段的ID域由11位标识符组成,扩展帧(CAN 2.0B):仲裁段的ID域,由29位标识符(包括基本ID的11位和扩展ID的18位)组成。
仲裁段中的ID决定了帧在总线上的优先级。ID值越小,帧的优先级越高。在总线竞争时,优先级高的帧将赢得仲裁,从而得以继续传输

🍅 RTR(CAN)和RRS(CAN-FD)

针对CAN格式帧,ID后面一位是RTR(Remote Thansmison request),该位的作用是区分数据帧(RTR=0)和远程帧(RTR=1)。
针对CAN-FD格式帧,与CAN不同,CAN-FD取消了对远程帧的支持,用RRS(Remote request substitution)位替换了RTR位,为常显性(逻辑0)

如下图是一个CAN-FD和CAN报文的截图对比。(ID占12Bit,是因为有5个连续的0,物理层加了个填充)

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🍅 控制段(CTRL Field)

🍅 扩展帧标志位(IDE)(CAN和CANFD都有)

IDE(Identifier Extension)占一个比特,表示是否为扩展帧(IDE = 1)。

🍅 保留位(r0)(只有CAN)

r0(Reserve Bit )保留位供位未来使用,占一个比特,为常显性(逻辑0)

🍅 CANFD标志位( FDF)(只有CANFD)

FDF(FD Fotmate)是控制段的第2个bit ,当FDF = 1时,表明是CANFD帧,当FDF = 0时,表示是CAN帧(也就是r0的值)

🍅 保留位( res)(只有CANFD)

res(Reserve Bit )保留位供位未来使用,占一个比特,为常显性(逻辑0)

🍅 位速率转换( BRS)(只有CANFD)

BRS 位( Bit Rate Switch):表示位速率转换,当 BRS 为显性位(0)时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致(恒定速率),当 BRS 为隐性位(1)时速率可变(即 BRS 到 CRC 使用转换速率传输)。

🍅错误状态指示( ESI )(只有CANFD)

ESI (Error State Indicator):发送节点错误状态指示,主动错误时发送显性位(0),被动错误时发送隐性位(1)。

🍅数据长度(DLC)(CAN和CANFD都有)

DLC占4个比特位,最大能表示长度为1111(15),为了兼容CAN-FD格式的最大64个字节,当数据在0-8时,DLC的值就是线性表示,当数据大于8时.DLC的值和数据域长度的只能用一些离散值表示(9,12)、(10,16)、(11,20)、(12,24)、(13,32)、(14,48)、(15,64)

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如下图是一个CAN-FD和CAN报文的截图对比。

  • 注意: CANFD 帧的控制段有9Bit,传输用时10us ,而CAN 帧的控制段有6Bit,传输用时却是12us ,这是因为CANFD帧从ESI位就开始使用变速速率传输。

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🍅 数据段(DATA Field)

CAN FD兼容CAN的数据格式,同时最大还能支持:12、16、 20、 24、 32、 48和64byte

如下图是一个CAN-FD和CAN报文的截图对比。CANFD帧采用变速速率传输,比CAN帧传输用时少4倍(500kbit/s 和2000kbit/s的区别 )
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🍅 CRC段(CRC Field)

下图是标准CAN帧的CRC段,由15位的CRC位和1位的CRC Del位组成,CRC Del位为常隐性位(逻辑1)
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传统CAN中的循环冗余校验(CRC)为15位,而在CAN FD中由固定填充位FSB(6/7位)、填充位计数(4位)、CRC(17/21位)和CRC界定符(1位)组成,总共28或33位组成。 在传统CAN中,CRC中可以包含0到3个填充位,而在CAN FD中,总是有4个固定填充位以提高通信可靠性

固定填充位(FSB):CRC段中每4个位固定填充一个与上位相反的位。

  • 采用CRC17时,FSB为6个位;(如下图6个黄色区域)
  • 采用CRC21时,FSB为7个位。

填充位计数:由填充位计数(4位)和奇偶校验位(1位)组成

CRC:

  • 报文长度小于16时,采用CRC17,17位组成;
  • 报文长度大于16时,采用CRC21,21位组成。

CRC界定符:固定为隐性位(逻辑值1);从该位采样后,切换为仲裁域波特率。

下图是标准CANFD帧的CRC段:

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🍅 ACK段(ACK Field)

ACK段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符(ACK Del)2 个位构成。

  • 发送单元在 ACK 段发送 2 个位的隐性位(逻辑值1)。当接收器正确地接收到有效的报文时,接收器就会在应答间隙(ACK Slot)期间(发送ACK 信号)向发送器发送一个“显性”(逻辑值0)的位以示应答,通知发送单元正常接收结束。
  • ACK Del,固定为隐性(逻辑值1)

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🍅 帧结束段(EOF Field)

CAN和CAN FD的帧结尾都为连续7位的隐性位

IFS(Interframe Space)即帧间隔,通常包含连续三个隐性位。在间隔段期间,所有节点都不允许发送数据帧或远程帧,注意IFS(帧间隔)并不是CAN帧的一部分,而是两个连续帧之间的时间间隔。

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🌎总结

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